KUKA机器人状态信息编程

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KUKA机器人状态信息编程
首先我们要知道为什么要编写状态信息，完成项目的各种需求，提升自己能力。
我们先了解提示信息





我们选一个要编程的信息类型



我们选择一个确认信息编写如下图这个状态



编写前提准备：
1.具有编程语言 KRL 的知识
2.具有有关信息提示编程的理论知识
第一步：新建一个程序
第二步：我们先给要编写的对象进行声明




第三步进行程序编写


运行程序



程序声明解说

1. 
   
2.   DECL KrlMsg_T msg
   
3.   DECL KrlMsgPar_T par[3]
   
4.   DECL KrlMsgOpt_T opt
   
5.   INT nHandle

复制代码

1.显示的具体信息内容

2.信息中通配符（默认3个）

3.信息生成后处理的选项

1. 
   
2. msg = {modul[] "KUKA.HANM", Nr 1, msg_txt[] "Check Water Not OK!!!          "}

复制代码

1.显示的具体信息内容 msg显示的具体信息内容  Modul[]: 发送人（信息的标题）

  Nr：信息编号；

  msg_txt[]：信息文本内容,最多80个字符

1. 
   
2. opt = {vl_stop false, clear_p_reset TRUE, clear_p_SAW false, log_to_DB true}

复制代码

2.信息生成后处理的选项

① vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断；

② clear_p_reset：生成信息后，当“程序复位”或“取消程序选择”后， TRUE 将删除所有状态、确认和等待信息；

提示信息只能通过按键“OK” 或“ 全部 OK” 删除。 对话信息始终为： Clear_P_Reset=TRUE。



③ clear_p_saw ：生成信息后，进行“语句行选择”操作后，这条信息是否删除， true 为删除

④ log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录。

接下来生成信息

• 
  

nHandle = Set_Krlmsg (#quit, msg, par[], opt)

handle： “句柄”，信息的返回值，用该“句柄”可检查是否成功生成了信息或对话。

同时，

“ 句柄 ” 也用作信息缓存器中的识别号。

#notify：提示信息。

#quit ：确认信息；

#state ：状态信息；

#waiting ：等待信息。

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