ABB机器人校准零点

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ABB零点校准叫做更新转数计数器

在什么情况下更新转数计数器呢？

• 新机器人落位安装完毕。
  
• 机器人断电时候，关节发生移动。
• 转数计数器与SMB在 开机的时候断开过通信。
• SMB电池电量用完，更换电池。
• 当系统提示“10036转数计数器未更新”时。
  
  
  

下面是ABB机器人零点校准的基本步骤

首先，打开手动操作，根据对应型号机器人的同步标记的位置与每根轴的同步位置（即机械零点的示意图），把1-6轴的关节的位置调整好。

注意：

• 当转数计数器必须要更新时，图示位置的度数是红色的，此时机器人只能进行单轴移动，不能进行线性移动。
• 机器人到达机械零点后，手动操作画面中各轴的度数不一定为0度.
• 对于大机器人，由于人观察视角的原因，需要先4、5、6轴回机械原点，然后再1、2、3轴回机械原点。
  
  
• 机器人回到机械零点后，进入示教器校准选项。
  
  

点击需要校准的机器人（一个控制柜多个机器人或机械单元的情况下，下图位置会像是多个机械单元）

点击手动方法（高级）

注意：首先看电机校准偏移值是否与机器人本体上的银色标签是否一致

选择校准参数下的编辑电机校准偏移

每个轴的偏移值要与机器人本体的银色标签的值保持一致

然后选择转数计数器点击更新转数计数器

123456轴都要全部勾选

更新之前确保每个轴移动到零点刻度位，如图1轴为例

单击按钮“更新”后等待片刻，显示转数计数器更新已成功完成即可。

文章来源于微信公众号：分享学习Robot