KUKA机器人零点标定

zhang520

干货

新机器人落位安装，第一步需要零点标定

标准校正方法:

通常在以下几种场合使用：

• 机器人初次出厂没有装任何工具
• 机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具
• 机器人的定位精度相对较低
  
  

第一步：投入运行-调整-EMD-标准-执行零点校正

注意：只有当机器人没有负载才可以 执行首次零点标定，不得安装工具和附加负载

第二步：将EMD线连接到机器人接线盒的接口X32上

第四步：将要测量的轴，防护盖取下，将EMD拧到测量筒上.

注意:

始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到 EMD 上。否则测量导线会被损坏。

同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。然后才将 EMD 从测量筒上拆下。

在零点标定之后，将测量导线从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏

第五步：执行零点校正窗口。选择需要校准的轴，点击校正


第六步：按下确认开关和启动键

最后，执行启动后，校准完了，上图 “机器人故障信息“  将消失。

标准校正完之后，等待安装工具进行带负载校正

零点标定》带负载校正方法:通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）
2.机器人定位精度较高时

投入运行-调整-EMD-带负载校正-偏量学习

首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。

依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。、

注意：通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。

文章来源公众号：分享学习Robot

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