ABB机器人校准零点
ABB零点校准叫做更新转数计数器在什么情况下更新转数计数器呢？[*]新机器人落位安装完毕。
[*]机器人断电时候，关节发生移动。
[*]转数计数器与SMB在 开机的时候断开过通信。
[*]SMB电池电量用完，更换电池。
[*]当系统提示“10036转数计数器未更新”时。
下面是ABB机器人零点校准的基本步骤
首先，打开手动操作，根据对应型号机器人的同步标记的位置与每根轴的同步位置（即机械零点的示意图），把1-6轴的关节的位置调整好。注意：
[*]当转数计数器必须要更新时，图示位置的度数是红色的，此时机器人只能进行单轴移动，不能进行线性移动。
[*]机器人到达机械零点后，手动操作画面中各轴的度数不一定为0度.
[*]对于大机器人，由于人观察视角的原因，需要先4、5、6轴回机械原点，然后再1、2、3轴回机械原点。
[*]机器人回到机械零点后，进入示教器校准选项。
点击需要校准的机器人（一个控制柜多个机器人或机械单元的情况下，下图位置会像是多个机械单元）
点击手动方法（高级）
注意：首先看电机校准偏移值是否与机器人本体上的银色标签是否一致选择校准参数下的编辑电机校准偏移
每个轴的偏移值要与机器人本体的银色标签的值保持一致
然后选择转数计数器点击更新转数计数器
123456轴都要全部勾选
更新之前确保每个轴移动到零点刻度位，如图1轴为例
单击按钮“更新”后等待片刻，显示转数计数器更新已成功完成即可。
文章来源于微信公众号：分享学习Robot
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