库卡机器人Officelite虚拟机运行EtherNetKRL---BOOL交互

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如何利用库卡虚拟机运行EtherNetKRL测试程序运行




第一步修改VMware1的IP地址






机器人安装EtherNetKRL的KOP包





虚拟机需要使用KUKA-Router进行和主机连接


VMware1的ip和KUKA-Router配置一致





配置xml 文件






运行机器人程序


这里


1.EKI 配置为客户端。将发送机器人数据，



2.发送成功机器人反馈消息事件<Robot><Message>Hello.Mr.Zhang</Message></Robot>给上位机



3.等待接收传感器数据，然后等待$FLAG[2]。



4.上位机发送<Sensor><value>1</value></Sensor>
5.$FLAG[2]表示已读取传感器数据。给上位机发送
<Robot><Message>Hello.ok</Message></Robot>



6.将数据存储到机器人定义BOOL变量testbool里面储存数据（testbool=TRUE）




如果上位机发送<Sensor><value>0</value></Sensor>



则机器人报错提示，testbool变量为false
机器人给上位机发送<Robot><Message>Error</Message></Robot>
信息提示





个人观点仅供参考




机器人程序及源码下载

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yangyun0220

非常不错，值得学习，